SO101 机械臂 + LeRobot 框架调试踩坑记录

前言 最近在使用 SO101 机械臂 配合 LeRobot 框架 进行机器人学习项目开发，过程中遇到了不少坑。本文记录这些问题及解决方案，希望能帮助到有同样需求的朋友。 环境配置 硬件清单 SO101 六轴机械臂 边缘算力终端（实际目前使用的是一台3060的windows笔记本） 摄像头（暂未使用） 软件环境 Python 3.10，注意：LeRobot 框架要求 Python 3.10或者3.11，3.13等其他版本不支持！ PyTorch 2.0+ 由Conda管理 LeRobot 框架 来自seeed的Github仓库 操作系统：Ubuntu 22.04 / Windows 11双系统PC，初步调试过程中实际使用的是Windows 11，目前校准电机的过程完全OK 踩坑记录 1. conda 环境管理注意事项 首先，调试电机之前，先创建一个单独的conda环境，命名为lerobot310，然后激活该环境。 windows下：conda activate lerobot310 使用pip install -e ".[feetech]"安装feetech库，该库是LeRobot框架的一个子库，用于与SO101机械臂进行通信。 检查pytorch/vision/cuda是否都完成安装 2. 电机编号不是实际安装的编号 问题描述 校准电机min和max角度时，wrist_roll和wrist_flex（4号和5号电机装反） 解决方案 注释掉src里面的so_follower里面的其他1-3和6电机的定义，重新单独校准编号时仅调试这两个即可。 3. 相机标定问题 尚未安装相机，暂时调试没遇到其他问题了 参考资源 LeRobot 官方文档 [SO101 机械臂安装教程] Hugging Face 机器人学习社区 总结 调试机器人系统是一个需要耐心的过程，建议： 分步验证：先确保机械臂单独控制正常，再集成相机，最后接入 LeRobot 日志记录：开启详细日志，方便定位问题 社区求助：遇到问题可以先搜 GitHub Issues，或向社区提问 如有新的坑会持续更新本文。 kyriecao2025@163.com，有问题与我联系。

Markdown 示例

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Shortcodes 示例

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